心理カウンセラーのやりがいは一つに人の手助けができるという事だと思います。自分のことで手一杯な人が多い中、たとえ仕事としてだとしても人に手をかしてあげる、手助けをしてあげることができる点がやりがいを感じられるのではないでしょうか。
だからこそ、心理カウンセラー自身の心が健全である必要があると思います。人の悩みなどを聞いているうちに自分まで悩みが移って冷静さを失っては意味がありません。相手と適切な距離を保つことも大事と言えます。
誰かに悩みを聞いてもらうだけで気持ちが楽になったりします。心理カウンセラーは悩みを解決してあげるのではなく、その解決の手助けをしてあげるのが役割ではないでしょうか。元気になった人を見ると力になれて良かったという喜びのある、やりがいのある仕事だと思います。